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机器人点检保养 | 半年度检查

上海发那科技术沙龙2019-06-25 09:07:14

通过进行定期检查可以保持机器人运行的稳定性,并可以预防事故发生和延长使用寿命。

机台点检项目:
1. 机器人本体状态确认
1.1 检查本体电缆防护套有无损坏(恶劣环境高温烫坏或金属割伤可能),电缆有无扭曲、电机接头、哈丁头有无水渍,本体平衡缸、手腕油封周围是否有异物(切削和飞溅易导致异常磨损及漏油),本体轴承补充润滑油脂,本体电池检查及更换。

图1 本体电缆及防护检查













控制器开机状态下拆开电池盒,更换新电池(注意正负极安装方向)


1.2 机器人紧固螺栓检查
机器人手抓固定螺栓、机器人管线支架固定螺栓、机器人本体接线盒固定螺栓检查。露出机器人外螺栓检查,紧固螺栓时按标定扭力进行。


图8 R-2000IB机器人底座固定螺栓扭力要求                        


1.3 检查确认机器人本体整洁
清洁表面堆积物,平衡器等连杆和轴承周围进入切屑或飞溅物将导致异常磨损,手腕油封进入切屑或飞溅物将导致漏油。焊接电缆、焊枪与手臂间是否存在异常磨损。

图9 定期清洁部位

2. 机器人控制柜状态确认
2.1 TP电缆有无压坏破损,电缆与TP接头连接是否可靠。TP电缆是否过度扭曲。

图10 TP电缆及接头检查


2.2 控制柜出风口是否积聚大量灰尘,造成通风不良。


图11 控制柜进出风口


2.3 控制柜内风扇是否正常转动。

图12 背板槽单元风扇检查


2.4 控制柜到本体连接电缆(RCC)是否有压坏破损,控制柜地面、走线槽内是否积水。

图13 RCC电缆检查
   
2.5 控制器急停按钮、外围急停按钮、安全光栅、围栏动作信号是否有效。


2.6 记录机器人零位置数据。


2.7 记录机器人参考位置(工作原点)数据。


2.8 记录机器人工具坐标系(TCP)数据。

图17 工具坐标系数值


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